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里面有一个说的很好，我之前也是发现PX4官方给的一个，APM官方给的一个。

摘自：

 

【8-12】树莓派部署t265+px4飞控实现无人机视觉定位

 

2020-08-12 15:32:32 40

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在之前的中，我们已经成功在树莓派（ubuntu mate 18.04）上部署了T265的追踪摄像头。本文将利用MAVROS协议，将T265测量的位姿信息发送给px4固件，实现室内室外无GPS情况下的视觉定位。

0.预操作

前提是树莓派中已经安装了如下组件：

• T265驱动和相应的ROS驱动
• ROS系统
• MAVROS包
• 树莓派已经通过usb或者串口和飞控硬件链接
• 注意安装位置，可以查看T265的官方文档，了解默认的坐标。安装在飞机上时，镜头正对着地面即可不调整飞机和摄像头的坐标位置。

1.视觉里程计介绍（VIO）

VIO是一种用来估计移动物体速度和3D位置(局部位置和姿态)的计算机视觉技术。通常用于在GPS信号缺失或者不可靠的情况下的导航(例如在室内或者在桥下飞行)。

VIO采用视觉里程计(Visual Odometry)，通过相机的图像以及结合设备的IMU的惯性测量结果，去估计设备的位置。 本文介绍PX4以及机载电脑如何设置VIO。本文介绍的方法是通过ROS将VIO的信息传输给PX4，PX4本身不在乎接收到的里程信息是从何处传来的。

2.安装中介包

T265本身带IMU，可以实时获取机身在三维空间的坐标已经高度和速度信息，将它获取的数据发布给px4的飞行控制器，飞控可以根据这些信息进入position模式（定点）。

中介包有两个，随便装一个就行，根据自己的需要，官方地址里都有相关的说明

• PX4官方写的VIO：https://github.com/Auterion/VIO
• APM写的t265_to_mavros：https://github.com/thien94/vision_to_mavros

3.PX4固件调参

连接QGC地面站，关于地面站的介绍见这篇。

Parameter	Setting for External Position Estimation
	Set vision position fusion, vision velocity fusion, vision yaw fusion and external vision rotation accoring to your desired fusion model.
	Set to Vision to use the vision a primary source for altitude estimation.
	Set to the difference between the timestamp of the measurement and the “actual” capture time. For more information see .
, ,	Set the position of the vision sensor with respect to the vehicles body frame.

如果被正确配置，通过QGC地面站中的ANYLAZE中的ODOMETRY中查看实时获取的信息。

也可以通过MAVROS发布的ROS节点查看信息

rostopic echo vision_pose/pose

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这个时候移动T265，数值会实时发生变化。

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